PlotJuggler

      PlotJuggler官方版本是一款功能强大的开源跨平台时序数据可视化分析工具，尤其在机器人与自动驾驶系统的调试中发挥了重要作用。它通过直观的拖拽式操作，帮助用户快速创建各种图表，并支持时间轴的缩放、偏移以及多轴显示等多项视图调整功能。此外，PlotJuggler兼容多种日志格式，并支持Lua脚本运算，可以实时生成虚拟数据流，帮助开发者高效定位问题。

软件特色

      1、性能卓越

      该软件从设计之初就追求高效性能，配备了GPU加速功能，同时保持低CPU占用率，确保界面交互流畅自然。

      2、强大的2D功能

      采用先进的硬件渲染技术，支持图像、深度图、多种压缩视频、实时流媒体以及2D标记叠加，满足多样化的可视化需求。

      3、全面的3D支持

      兼容ROS坐标变换系统，能够展示点云、栅格和3D标记，并原生支持压缩点云格式，为3D数据可视化提供强大支持。

      4、时间序列处理专家

      能够高效读取大容量多组数据集，并对导入的数据进行转换与筛选处理，确保用户可以轻松处理复杂的时间序列数据。

应用场景

      1、能源管理与电池测试

      在长时间的充放电测试中，利用其大数据处理能力查看电压、电流和温度曲线，并通过Lua脚本完成功耗积分计算。

      2、分布式系统通信延迟诊断

      在ROS2环境下，通过对比同一话题的收发两端时间戳，并借助时间偏移功能，直观测算网络传输与序列化产生的通信时延。

      3、无人机飞行日志审计

      在发生飞行故障后，载入PX4、ArduPilot的ULog日志，通过缩放定位异常时刻，排查故障前夕的姿态和电池电压的微小波动。

      4、自动驾驶传感器融合分析

      将不同频率的传感器数据放在同一时间轴上，校验激光雷达、相机和IMU的时序同步情况，分析检测框抖动与加速度峰值的关联。

使用说明

      1、启动软件后，点击左上角的Data菜单导入数据，可以选择加载离线文件或开启实时流监听。

      2、在左侧列表中选中目标变量，直接拖拽到中间绘图区域，即可快速生成数据曲线。

      3、利用鼠标滚轮或时间滑块，对时间轴进行缩放和平移，以便细致查看数据细节。

      4、如需进行数据运算处理，打开Custom Series，编写Lua脚本实时生成新的数据流。

      5、根据需要调整多子图排版布局，并将整套设置保存为XML文件，方便后续直接调用。